วิธีรับเฟรมอินฟาเรทและตั้งค่าการรับแสงใน Matlab* Intel® RealSense™กล้องถ่ายรูประยะชัดลึก D435 ได้อย่างไร

ฉันปัจจุบันใช้กล้องถ่ายรูปIntel® RealSense™ระยะชัดลึก D435 กับ Matlab* ฉันสามารถใช้งานซอร์สโค้ด depth_example.m. ที่ได้รับระยะชัดลึกแต่ฉันต้องการแสดงสตรีมแบบ Infrared และตั้งค่าการเปิดรับแสงด้วย คุณช่วยแนะแนวฉันได้ไหม

• ใช้ RealSense SDK 2.0 เวอร์ชัน 2.16.5 (หรือใหม่กว่า)
• ปรับเปลี่ยนdepth_example.m.เพื่อรับ Infrared Streams 2 รายการดังนี้:

ต้องเพิ่มบรรทัดต่อไปนี้เป็นตัวหนา:
........
colorizer = realsense.colorizer();

cfg = realsense.config();
cfg.enable_all_streams();

profile = pipe.start(cfg);
dev = profile.get_device();
name = dev.get_info(realsense.camera_info.name);

sens = dev.first('depth_sensor');
sens.set_option(realsense.option.emitter_enabled, 0); %or 1

for i = 1:5
fs = pipe.wait_for_frames();
end

ir1 = fs.get_infrared_frame(1); 
ir2 = fs.get_infrared_frame(2);
irdata1 = ir1.get_data();
irdata2 = ir2.get_data();
ir_img1 = reshape(irdata1, 1280, 720);
ir_img2 = reshape(irdata2, 1280, 720);
figure, imshow(ir_img1');
title(sprintf("IR1 frame from %s", name));
figure, imshow(ir_img2');
title(sprintf("IR2 frame from %s", name));
.......

หากหลังจากการอัพเกรด มีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับ "int64_t" ในคลาส Frameset คุณต้องแก้ไขframeset.mและเปลี่ยนอินสแตนซ์int64_tเป็นint64