ฉันจะได้รับคลาวด์จุด RGB ใน MATLAB * สำหรับ Intel® RealSense™ได้อย่างไร

พบปัญหา
ฉันต้องการรับและพล็อตเมฆจุดสี RGB จาก D435 in MATLAB * ฉันสามารถเข้าถึงและใช้จุดและพื้นผิวเพื่อฟอร์แมตอ็อบเจ็กต์คลาวด์ RealSense point ลงในอ็อบเจ็กต์คลาวด์แบบ MATLAB point ได้หรือไม่

ข้อเท็จจริง/สิ่งแวดล้อม
ชุดโปรแกรมพัฒนาซอฟต์แวร์ Intel® RealSense™๒.๐
กล้องความลึกของ Intel® RealSense™ D400 ซีรี่ส์

แก้ ปัญหา

ทีม RealSense กำลังทำงานในตัวอย่างสำหรับวิธีการสีคลาวด์แบบจุดใน MATLAB ในปัจจุบันเราไม่มี ETA (เวลาประเมินของการมาถึง)

ในขณะเดียวกันคุณสามารถตรวจสอบเธรด นี้ซึ่งประกอบด้วยรหัสสำหรับการซื้อ RGB (สีแดง, สีเขียว, สีน้ำเงิน) จุดสีเมฆใน matlab (อ่านความคิดเห็นเพื่อแก้ไขปัญหาที่เกี่ยวข้องกับการจัดตำแหน่งได้. m คลาส)

หากคุณต้องการรับเฉพาะระบบคลาวด์จุดโดยไม่มี RGB คุณสามารถใช้รหัสต่อไปนี้:

% ทำให้วัตถุไปป์ไลน์จัดการการสตรีม
ไปป์ = การแปลงท่อ ();

% กำหนดจุดเมฆวัตถุ
pcl_obj = realsense. พ้อยท์คลาวด์ ();

% เริ่มสตรีมบนกล้องที่กำหนดโดยอำเภอใจด้วยการตั้งค่าเริ่มต้น
ท่อเริ่มต้น ();

% รับเฟรม เราละทิ้งคู่แรกเพื่ออนุญาตให้
% เวลาในการจับจ่ายกล้อง
สำหรับ i = 1:5
เฟรม = pipe.wait_for_frames ();
สิ้น สุด

เฟรมความลึกของ Select%
ความลึก = frames.get_depth_frame ();

% รับจุดเมฆจุดโดยไม่มีสี
pnts = pcl_obj คำนวณ (ความลึก);
จุดที่มี = pnts.get_vertices ();

% หรือไม่ก็ได้: ใส่วัตถุ MLAB point cloud
pCloud = พ้อยท์คลาวด์ (จุดจุด);

ระบบคลาวด์จุดแสดงผล%
pcshow (pCloud);

ไปป์หยุด ();