วิธีรับจุดประสานงานจุด x,y,z และวิธีลดเสียงรบกวนของไฟล์ .ply ที่ถูกส่งออกไปยัง MeshLab*
หลังจากรับไฟล์ .ply จาก Intel® RealSense™ Viewer และเปลี่ยนเป็นไฟล์ .pcd ฉันกําลังพยายามรับ (x,y,z) พิกัด ข้อมูลตําแหน่งที่ฉันได้รับไม่ใช่ระยะทางที่แท้จริงของวัตถุ ฉันจะรับข้อมูลตําแหน่งจริงได้อย่างไร เมื่อเปิดไฟล์ .ply ใน Meshlab* ไฟล์จะมีเสียงรบกวนมากมายที่ช่วยให้ข้อมูลไม่ถูกต้อง ฉันจะกรองเสียงรบกวนเพื่อรับเฉพาะข้อมูลที่ฉันต้องการได้อย่างไร
หากต้องการ รับค่าระยะทางให้ใช้ API เพื่อเรียกใช้ รหัสที่นี่
ไฟล์ PLY ที่ส่งออก ประกอบด้วยคะแนนที่สร้างขึ้นโดยใช้ฟังก์ชัน pointcloud.calculate() ซึ่งจะส่งคืนคะแนนพร้อมพิกัดที่แสดงเป็นมิเตอร์ ดูเพิ่มเติมเกี่ยวกับรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับ พิกัดคะแนน
สําหรับไฟล์ .ply ที่มี เสียงดัง โปรดระลึกว่าไฟล์ .ply ที่ส่งออกจาก RealSense Viewer ไปยัง MeshLab สําหรับกล้องซีรี่ส์ D400 จะไม่ทํางานเกือบเท่ากล้อง SR300 ซึ่งโดยปกติแล้วภาพจะปรากฏบิดเบี้ยวใน MeshLab
ใน การแก้ไข ข้อมูลคลาวด์ที่มีเสียงรบกวน คุณสามารถปรับการตั้งค่าบางอย่างได้ใน RealSense Viewer เพื่อลดเสียงรบกวน การตั้งค่าบางอย่างที่มีประโยชน์ในการลดเสียงรบกวนเมื่อทําซ้ําปัญหานี้ในห้องปฏิบัติการแสดงไว้ด้านล่าง:
อินฟราเรด 1 & อินฟราเรด 2: Y8
ปิดใช้งานการเปิดรับแสงอัตโนมัติ ( เมนูควบคุม ผู้ใช้ของ โมดูล Stereo)
การเปิดเผย: 5040.00
ได้รับ: 16.00
หน่วยความลึก: 100 (ภายใต้ ตารางการควบคุม/ความลึกขั้นสูง)
หน่วยความลึก:0.0001 (ภายใต้ การควบคุม)
Adjust Disparity Shift (ภายใต้ ตารางการควบคุม/ความลึกขั้นสูง)
ปรับพลังงานเลเซอร์ (ภายใต้ การควบคุม)ขึ้นอยู่กับสภาวะฟ้าผ่า
การตั้งค่าอื่นๆ ที่สามารถปรับได้เพื่อให้ได้ข้อมูลระยะชัดลึกที่ดีขึ้นได้ ที่นี่
การใช้ตัวกรองหลังการประมวลผลอาจช่วยในการลดเสียงรบกวน อย่างไรก็ตาม ค่าที่ตั้งไว้และตัวกรองเหล่านี้สามารถกําจัดข้อมูลคลาวด์ที่มีเสียงรบกวนได้ตามขอบเขตที่กําหนดเท่านั้น หากจําเป็นต้องลดเสียงรบกวนลงเพื่อให้ได้ข้อมูลที่ดีขึ้น การลบจุดรบกวนจากข้อมูลคลาวด์จุดด้วยตนเองโดยใช้ตัวกรองใน PCL อาจมีประโยชน์เช่นกัน
