การแปลงระบบคลาวด์Intel RealSenseจุดสูงสุดเป็น CLOUD แบบจุดINTEL® REALSENSE™แบบจุด
ฉันต้องการแปลงข้อมูลคลาวด์แบบจุดจากกล้องIntel® RealSense™เป็นรูปแบบ PCD ซึ่งอยู่ในแบบที่ไว้ทั่วไป (ไลบรารีคลาวด์แบบจุด)
ผลิตภัณฑ์ Intel® RealSense™ SDK 2.0 มาพร้อมกับโปรแกรมตัวอย่างคลาวด์แบบจุดแต่มีไว้เพื่อ C++ เช่นเดียวกับตัวอย่างส่วนใหญ่ เมื่อมองไปที่โค้ดของตัวอย่าง C# จํานวนเล็ก ๆ สคริปต์ของ#includesในหัวต่อ (สิ่งที่ไม่บังคับใน C#) จึงเป็นไปได้ที่โค้ดคลาวด์จุด C++ อาจไม่สามารถเปลี่ยนเป็นสคริปต์ C# ได้ยาก
ลองใช้โค้ด C++ ในสคริปต์ C# และดูข้อผิดพลาดกี่ครั้ง คุณได้รับ และจากจุดนั้นเป็นต้นไป
librealsense/ตัวอย่าง/pointcloud ที่ master IntelRealSense/librealsense • GitHub
หากต้องการเปรียบเทียบโค้ด C++ กับ C# ใน RealSense SDK 2.0 คุณสามารถดูตัวอย่างสองประเภทที่ระบุไว้ในหน้านี้ได้:
librealsense/ตัวอย่างที่เชี่ยวชาญ IntelRealSense/librealsense • GitHub
ทางเลือกที่ควรดําเนินการในตอนนี้จนกระทั่งระดับ PointCloud ถูกรวมไว้เพื่อ C# คือการหาส่วนในตัวกล้อง (หากล้องระยะชัดลึกหากใช้ระยะชัดลึกแบบ Raw หรือกล้องสีหากใช้ระยะชัดลึกสอดคล้องกับสี) และปรับใช้โมเดลกล้องPincloud (ซึ่งเป็นสิ่งที่คลาส PointCloud ดําเนินการภายใน) จาก intrinsics คุณได้รับจากกล้อง ppx & ppy มี camera_principle_point_x และ Y ในลิงค์และ fx และ fy camera_focal_length_xและ Y
คุณต้องวนรอบแต่ละพิกเซลในภาพระยะชัดลึก รับค่าระยะชัดลึก (มีประสิทธิภาพสูงสุดคือผ่านตัวชี้ข้อมูลระยะชัดลึก) คูณด้วยมาตราส่วนระยะชัดลึก และใช้ x_3D y_3Dจากสูตรที่ให้มาในลิงก์
ในกรณีที่ทุกคนอ่านและสับสนC# คือ (ส่วนใหญ่) ที่รองรับในปัจจุบัน
วิธีการที่ใช้ในการคํานวณระบบคลาวด์แบบจุดภายในมาถึงแล้ว
เครื่องห่อเครื่อง 100 Intel RealSense 0000000000000000000000000000000000000000000
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp
